天线宝宝共有四个角色，分别是丁丁、迪西、拉拉和小波。丁丁是紫色的，身高最高，举止优雅。他喜欢跳舞和打滚，外出散步时常常唱他的专属歌曲。他手中常拿着一个红色的手提包，他和迪西是最要好的朋友。迪西是绿色的，身高排在第二位，经常戴着一顶带有奶牛花纹的帽子。风格对迪西来说非常重要，他最喜欢唱一首叫做“Bup-a-tum,bup-a-tum”的歌曲。拉拉是黄色的，也是最开心和爱笑的天线宝宝。她喜欢唱歌和蹦蹦跳跳，常常说的一句话是“好惨”，她总是带着一个橘色的球到外面跑来跳去，追逐着快乐。她的好朋友小波喜欢唱一首叫做“啦啦喂，啦啦喂”的歌曲。小波是红色的，也是最可爱最矮小的天线宝宝。她喜欢跳跃表达自己的快乐、热情和惊喜。她常常说的一句话是“再来，再来”。在山坡上，她经常骑着滑板车飞驰，而那个一直盯着屋子中央柱子上的按钮和遥控器的天线宝宝就是她。
