点云指的是在同一空间参考系下表示目标空间分布和目标表面特性的大量点的集合。根据激光测量原理获得的点云包括三维坐标和激光反射强度信息。按照摄影测量原理获取的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。因此，点云文件可以被视为一个三维图像。通过结合激光测量和摄影测量原理，得到的点云集合不仅包括三维坐标（XYZ）和激光反射强度（Intensity），也包含颜色信息（RGB）。点云的属性主要包括空间分辨率、点位精度以及表面法向量等。当我们获取了目标表面上每个采样点的空间坐标时，我们就得到了一个点的集合，称之为点云。
