351国道起点位于台州市，终点在小金县。作为中华人民共和国的一条普通国道，它起始于浙江省的台州市临海市头门港，穿越浙江、江西、湖北、重庆和四川等五个省市，最终到达四川省的小金县。根据国家发展改革委员会下发的《国家公路网规划（2013~2030年）》，浙江省的一些重要公路被纳入了国家新的公路网规划之中，其中包括磐安40省道。这一规划的实施意味着磐安县不再是没有国道的地区。根据规划，全国共规划了60条东西向的普通国道，而351国道正是其中之一。该国道经过磐安县，即40省道的磐安段（从长庚到冲背），全长为48.22公里。
