平面四杆机构是一种由四个刚性构件通过低副链接在同一平面内运动的机构。其中，铰链四杆机构是平面四杆机构的基本形式，其所有运动副均为转动副。其他形式的四杆机构可以被视为在铰链四杆机构的基础上演化而来。其中，构和双摇杆机构是一种铰链四杆机构，其中一个杆为曲柄，另一个杆为摇杆。在平面四杆机构中，最短杆和最长杆的长度之和必须小于或等于其余两个杆的长度之和。
在铰链四杆机构中，如果某个转动副可以成为周转副，那么它所连接的两个构件中必须有一个是最短杆，并且四个构件的长度满足杆长之和的条件。在存在整装副的铰链四杆机构中，最短杆的两端都是周转副。在这种情况下，如果选择最短杆作为机架，就可以得到双曲柄机构。如果选择最短杆的其中一个相连杆作为机架，就可以得到曲柄摇杆机构。如果选择最短杆对面的构件作为机架，就可以得到双摇杆机构。
