所有运动副均为转动副的四杆机构被称为铰链四杆机构，它是平面四杆机构的最基本形式，其他四杆机构都可以看作是在它的基础上发展演化而来的。铰链四杆机构具有三种基本形式，即曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构，这取决于连架杆是否可以做整周转动。衍生平面四杆机构可以通过以下方法从铰链四杆机构演化而来。首先，转动副可以演化成移动副，可以引入滑块等构件实现。这种方式构成的平面四杆机构包括曲柄滑块机构、正弦机构等。其次，可以选择不同构件作为机架，从而实现不同的平面四杆机构，如转动导杆机构、摆动导杆机构、移动导杆机构、曲柄摇块机构、正切机构等。最后，还可以改变构件的形态，通过扩大转动副的尺寸将其演化成偏心轮机构。
