夏朝起即存在世袭制度，该制度与宗法制度相结合。尽管夏朝时期已出现了世袭制，但这一制度直到大禹三次让位未能成功时才结束，随之而来的是以分封制为基础的世袭制度的正式确立。所谓的“世袭制”是指在古代皇帝去世或退位后，将九五之尊传承给子孙后代的制度。世袭制度涉及称号、爵位、财产等的世代传承，传承方式主要包括“家族”传承、诸侯国的传承以及天下的传承等。执政的君主也可以进行承接，君主与君主之间可能存在血缘关系，但不一定是直系，可以是兄弟之间的传承，也可以是叔侄之间的传承，还可以是受命于王的传承。然而，世袭制度并不包括通过弑君夺位、抢班夺权或谋权篡位的方式。世袭制度的确立经历了大禹三次让位未能成功的阶段，最终取代了原有的禅让制度。世袭制度包括王位世袭制度、帝位世袭制度以及西汉初期的同姓诸侯王进行分封的世袭制度，还包括唐朝时期割据地方的藩镇等爵位世袭制度。世袭制度通常有父亲去世由子继承和兄长去世由弟继承两种方式。
